Prvi spomen utvrde u Severinu na Kupi je sredina 16. stoljeća, kad se bilježi postojanje jedne kule smještene na desnoj strani kanjone rijeke Kupe. Isprva je bio vlasništvo obitelji Zrinski, da bi kasnije dospio pod Frankopane. S propašću Frankopana, kaštel do 1820-ih ostaje u posjedu Oršića, koji su tada već bili prisutni na području današnje Karlovačke županije.
Na samom početku 19. stoljeća, točnije 1803. godine, Ivan Oršić pregrađuje kaštel u jednokatni, četverokutni, barokni dvorac s cilindričnim kulama, a s odlaskom Oršićevih, dvorac biva prodan barunu Ambrozu Vranyczanyju-Dobrinoviću, poznatom pripadniku Ilirskog preporoda. Zahvaljujući njemu, ovaj je posjed bio pravo sjedište kupskih rodoljuba.
Vrijedi spomenuti kako je Severin cijelo jedno desetljeće, od 1776. do 1786. godine, bio sjedište Severinske županije, koja je obuhvaćala područje Gorskog kotara između Kupe i mora, uključujući čak i grad Rijeku, odnosno Riječki gubernij. Bila je osnovana reskriptom Marije Terezije, a Josip II. ju je ukinuo.
S odlaskom Vranyczanya, Severin na Kupi nešto kasnije pripada obitelji Arko, a nakon njih dvorac se polako zapušta, što pogotovo dolazi do izražaja poslije Drugog svjetskog rata i nacionalizacije utvrde, ali je jedno vrijeme ipak služio kao ugostiteljski objekt. Stanje zapuštenosti je i danas vidljivo na cijelom dvorcu i njegovoj okolici, što je većim dijelom 'krivica' neriješenog vlasništva nad imanjem.
Ispred dvorca nalazi se kapela sv. Florijana, također prilično zapuštena, a za okolno dvorište se vidi da je u prošlosti bio park, kojeg okružuju ostatci zidina te ulazni portal. Park je 1966. godine proglašen spomenikom parkovne arhitekture. Površina mu zauzima oko sedam hektara, a nalazi se na 230 metara nadmorske visine. Unutar njega je i vidikovac s kamenom šternom, odakle se pruža lijepi pogled na rijeku Kupu, do koje se najlakše dođe jednom od nekoliko šetnica.